國營事業◆自動控制題庫

【非選題】
二、有一機械手夾具如圖所示圖(a)部分,可使用直流馬達控制接近於角度 θ 如同圖(b)部 分。控制系統之模式如圖(c)所示,其中 Km=30,Rt=1 Ω,Kf=Ki=1。J=0.1,b=1。 試求:(a)決定反應 θ(t)對於 θd (t)?當 K=20;(b)假設 θd (t)=0,求負荷干擾效應? Td (s)=A/s;(c)決定穩態誤差 ess?當輸入為 θd (t)=t,t > 0(假設 Td = 0 )。(30 分)
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