21. 機器人系統中，使用直流伺服馬達作定位控制時，應用最廣泛的控制法則為比例積分微分控制(PID)，為求達到無法到達設定點之穩態誤差，應該調整哪一個參數來完成？ (A)比例值 KP (B)微分值 KD (C)積分值 KI (D)調整輸入值。