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Bernstein(1967)提出
動作是由不同身體單位協調共動而成，動作形成初期由凍結自由度、經解放自由度，最後利用反作用力以達成動作表現的增進。

形成動作協調的過程必須經歷：
1.凍結自由度(freezing the degrees of freedom)
2.解放自由度(freeing the degrees of freedom)
3.利用反作用力(the exploitation of the reactive forces) 

動作練習之初，個體會先凍結身體肢段或關節以掌握自由度，使身體掌控的變項降低以達成動作要求。
凍結自由度時，動作會呈現僵硬且不經濟的結果，但經過練習後，個體解放身體肢段或關節的自由度，使動作表現增進。
最後動作者利用反作用 力以最經濟與最省力的狀態達成動作表現。