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1. 起源：

太祖洪武元年(公元1368年)採太史令劉基言，以唐府兵制為藍本，立軍衛法。

2. 組織:：

衛所的組織是衛之下設有五個千戶所，千戶所的下面設有十個百戶所。在衛以上，每省設有都指揮使司，全國的衛所軍隊都屬於中央的大都督府。大都督府掌管軍籍，是全國最高的軍事機構。洪武十三年，把大都督府又分為中、左、右、前、後五軍都督府，聽兵部的調派指揮，長官為兵部尚書。

3. 任務：

衛所之士兵，均有軍籍，無戰事時屯田練武，如發生戰事，則由兵部選派大將擔任統帥，調撥衛所兵以從征。戰爭結束，將歸於朝，兵返衛所。

4. 兵源：

• 從征：即隨太祖舉兵開國之軍隊。
• 歸附：即歸附明軍之元末群雄隊伍或元朝降卒。
• 謫黜：因罪謫放之官吏或犯人。
• 垛集：由民間徵集之壯丁