六、(一)請說明何謂羅斯- 赫爾維茨穩定性準則（ Routh-Hurwitz Stability Criterion）？（10 分）

(二)若有一台智能跟隨搬運機以下圖之單位回授控制系統表示，其中 r 為參考輸入，y 為系統輸出，受控系統的轉移函數G(s) = 1/[s(s + 3)(s2 + s + 2)]，控制器之增益為 K，根據本題(一)之準則，試求 K 值之範圍使該系統為穩定？（10 分）