一、如圖所示為一個永磁式直流馬達的等效電路圖，若 T
m(t) = K
ii
a(t) 及 e
b(t) = K
bω
m(t) ，試 以 i
a(t) 及 ω
m(t) 為狀態變數（State Variables）：
其中i
a(t) 為電樞電流，R
a為電樞電阻，L
a為電樞電感，e
a (t) 為電樞電壓，e
b(t) 為反電 勢，K
b 為反電勢常數，T
L (t) 為負載轉矩，T
m (t)為馬達轉矩，K
i為轉矩常數， ω
m (t)為 轉子角速度， θ
m (t) 為轉子角位移， J
m 為馬達轉子慣量，B
m為馬達黏滯摩擦係數。
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