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試卷測驗 - 111 年 - 第十二屆機器人初階(實務)工程師_證照考試：機器人學(初階)#117006		 繼續測驗
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1(B).
X


1. 當直流無刷伺服馬達之驅動器設定在位置模式下，其輸入命令的方式不含下面哪一種？
(A)脈波+符號
(B)A 相+B 相
(C)類比電壓
(D)CCW 脈波+CW 脈波。



2(C).
X


2. 下列何種機器人之中有最大的工作空間與佔用空間比？
(A)關節式
(B)圓柱座標
(C)並聯式
(D)直角座標 機器手臂。



3(A).
X


3. 據美國國家標準局(American National Standard Institute)之規定，安全速度宜設定在下列何速度？
(A)10
(B)25
(C)40
(D)50 cm/sec。



4(D).
X


4. 有關 PID 控制，何者正確？
(A)是開迴路控制的一種設計
(B)不適用於馬達伺服控制器
(C)P 控制太大會造成不穩定
(D)具有不 需要調整參數之優點。



5(B).
X


5. 使用鏈條作為傳動時，何者不是其優點？
(A)適合高速轉動
(B)有效挽力比皮帶大
(C)傳動速率穩定，無滑動
(D)不受濕氣與高 溫影響。



6(C).
X


6. 若一個步進馬達的步進角為 1.8∘，請問應送幾個脈波訊號能讓馬達逆時針旋轉 45∘？
(A)15
(B)25
(C)35
(D)45。



7(A).
X


7. 下列何者非保護性停止應具備的主要功能？
(A)移除或控制機器人驅動致動器之動力
(B)停止功能僅能由控制邏輯啟動
(C)容許 控制任何受機器人控制之危害
(D)停止所有機器人運動。



8(C).

8. 機器人常用的伺服馬達若控制方法是採用 PWM 控制，若要改變其轉速是要更改輸入脈波訊號的？
(A)電流大小
(B)電壓值
(C)脈 波寬度
(D)脈波頻率。



9(B).

9. 在生產線進行水平裝配機器人通常需要具備幾個自由度(DOF)？
(A)3
(B)4
(C)5
(D)6。



10(D).
X


10. 試問下列何種電動機可以使用開迴路控制方式來做位置控制？
(A)直流串激式電動機
(B)步進電動機
(C)同步電動機
(D)感應電 動機。



11(C).
X


11. 在狀態回授後的閉迴路系統，閉迴路極點中必須全部位於在 S 平面的哪一側，則系統為穩定？
(A)右側
(B)左側
(C)虛軸上
(D) 以上皆非。



12(B).

12. 機械裝置和機器人等，未實現目標工作(動作)，需要馬達等動力源傳輸動力至機械裝置內部稱之為
(A)彈簧
(B)軸
(C)制動器
(D) 齒輪 的工件。



13(A).
X


13. 假設一關節由 30 度轉至 60 度，將其直線軌跡分成 5 個路徑點，轉速為 10rpm，其每段所需的時間為多少秒？
(A)3
(B)0.6
(C)1
(D)0.125。



14(C).

14. 齒輪為一種重要的傳動系統元件，市售正齒輪的壓力角常設定為幾度？
(A)10
(B)15
(C)20
(D)25 度。



15(B).
X


15. 下列何者不是夾爪上常會考慮安裝的感測器？
(A)壓力陣列
(B)力規
(C)電位計
(D)陀螺儀。



16(B).
X


16. 馬達透過 10：1 的減速機構連結到機器人連桿，馬達轉子的的轉動慣量反射到連桿端會
(A)放大 10 倍
(B)縮小為 1/10 倍
(C)放 大 100 倍
(D)縮小為 1/100 倍。



17(C).

17. 對六軸機器人而言，通常不能旋轉達到 360 度的軸是
(A)第一軸
(B)第四軸
(C)第五軸
(D)第六軸。



18(A).
X


18. 有刷直流馬達的感應電動勢常數為 10volt-sec/rad，則其扭矩常數為
(A)5
(B)10
(C)100
(D)0.1 Nm/A。



19(B).
X


19. iRobot 家用吸塵機器人平均 25 坪大小需要花一小時清理，所需功率為 33Wh，今天有一個 40 坪大小的樓層需要完整清潔，試問要 選以下何種規格的電池可以確保完成清潔作業？
(A)14.8V/4400mAH
(B)14.4V/3000mAH
(C)22.2V/1500mAH
(D)14.4V/3500mAH。



20(D).
X


20. 有關微處理機功能，下列何者為三十二位元微處理機？
(A)BASIC Stamp(核心為 PIC)
(B)MCS96 系列
(C)ARM
(D)以上皆是。



21(C).
X


21. 令 L 代表直線平移以及 R 代表旋轉關節，3 軸 SCARA 機械臂之運動自由度為下列何者機械結構？
(A)LRR
(B)LLR
(C)LLL
(D)RRR。



22(B).
X


22. 下述有關磁力式夾爪的敘述，何者有誤？
(A)因磁力強大，在快速移動被抓取的物件時，物件不會掉落
(B)抓取物件非常快速
(C) 僅需物件的單一表面即可抓取物件
(D)可以抓取有洞的金屬物件。



23(C).

23. 交流電的有效電壓與峰值電壓作比較，下列何項正確？
(A)有效電壓大
(B)一樣大
(C)峰值電壓大
(D)無法比較。



24(D).
X


24. 若凸輪之速度線圖為一傾斜直線，則從動件之運動方式為
(A)靜止不動
(B)等速度運動
(C)等加(減)速度運動
(D)簡諧運動。



25(A).
X


25. 設備防護等級 IP(Ingress Protection)30 表示
(A)第一個字代表防塵等級
(B)第 2 個字代表防水等級
(C)無論第一或第二數字， 數值越大防護功能越好
(D)以上皆對。



26(C).
X


26. 下列何者是移動式機器人移動平台設計的最關鍵問題？
(A)定位
(B)路徑規劃
(C)控制
(D)以上皆是。



27(D).

27. 關於步進馬達的敘述，下列何者是錯誤的？
(A)輸入的脈波數越高其轉動角度越大
(B)不會有角度累積誤差
(C)位置控制可不需 要位置回授
(D)步進馬達激磁停止時，轉子不具有保持力。



28(B).
X


28. 夾具材質的不同，會影響到下列何種因素？
(A)摩擦係數
(B)安全係數
(C)彈性係數
(D)以上皆是。



29(C).
X


29. 機器人系統的試運行和測試應遵照製造廠說明書進行，準備工作包括
(A)通電前檢查
(B)機器人安裝正確且穩固
(C)各軸都在限 定範圍內運動
(D)以上皆是。



30(A).

30. 起動機器人前，應先確認事項中何者不在危害預防標準內？
(A)機器人能否啟動
(B)移動式控制面盤、工具等均已置於規定位置
(C)機器人或關連機器之異常指示燈等均未顯示有異常
(D)在可動範圍內無任何人存在。



31(B).
X


31. 移動式機器人的移動方式常常模仿自然界生物的運動方式，下列何者不是模仿自然界生物的運動機構？
(A)蛇行移動平台
(B)腳 式移動平台
(C)輪型移動平台
(D)飛行移動平台。



32(C).

32. 每一個機器人都應具有一個以上獨立之緊急停止的功能，下列何者並非緊急停止功能？
(A)優先順序高於其他機器人控制方式
(B) 維持動作直到重置為止
(C)要能以手動及自動方式重置
(D)移除機器人致動器之驅動動力。



33(D).
X


33. 在齒輪系中設置惰輪，目的為何？
(A)改變減速比
(B)改變轉動方向
(C)增加傳動效率
(D)減少齒輪干涉現象。



34(C).
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34. 在直流馬達運動控制電路中，若要控制直流馬達可以正反轉需使用
(A)串級放大電路
(B)A 類放大電路
(C)B 類放大電路
(D)H 電 橋電路。



35(B).

35. 在固定電壓輸入下，有刷直流馬達最大功率發生於幾倍的最大轉速？
(A)1
(B)0.5
(C)2
(D)0.25 倍。



36(C).
X


36. 齒輪以輸入軸、輸出軸的相對位置來分類的話可以分為平行軸、相交軸、交錯軸以及同心軸，請問下列選項中齒輪分別代表的類 別與上述順序相同？
(A)正齒輪、蝸輪、螺線傘齒輪、行星齒輪
(B)齒條、直齒傘齒輪、螺旋齒輪、行星齒輪
(C)戟齒輪、直齒 傘齒輪、內齒輪、正齒輪
(D)人字齒輪、螺旋齒輪、行星齒輪、蝸桿。



37(B).
X


37. 欲選擇適當的減速比以使馬達在減速端對負載的加速性最大化，應考量馬達轉子與負載之間的
(A)慣量比
(B)功率比
(C)轉速比
(D)阻尼比。



38(B).
X


38. 機械系統中的速度可以比擬成電路系統中的電流，力量可以比擬為電壓，機械系統中的阻尼相對於電路系統中的
(A)電感
(B)電 容
(C)電晶體
(D)電阻。



39(D).
X


39. 夾爪導軌和滑塊一般使用何種材質，來確保夾爪維持長久性的精度和壽命？
(A)硬化鋼
(B)塑膠
(C)鑄鐵
(D)鋁合金。



40(A).

40. 夾爪驅動方式有很多種，而當今以電動型驅動為主流。電動型驅動即為馬達來驅動機械負載，而馬達與機械連接端通常加裝？
(A) 聯軸器
(B)電阻
(C)變頻器
(D)電感。



41(C).
X


41. 下列敘述何者不正確？
(A)DC 馬達有速度調整(speed regulation)的特性。加上負荷時仍能維持它的轉速
(B)並激馬達 (shunt-wound motor)上，磁場通量不受電流變化而形成的反電動勢影響，因此馬達具有較自然的速度調整(speed regulation)
(C) 永磁馬達(PM 馬達)的磁通量為一個與轉速無關的常數，因此扭矩速度的曲線相當線性
(D)DC 馬達轉矩和速度不可以用脈波寬度調 幅(pulse-width modulation，PWM)方式控制。



42(B).
X


42. 下列有關驅動動力之描述，何者為其主要作用？
(A)提供回饋端之電力來源
(B)用於驅動感測器
(C)為機器人致動器之能量來源
(D)用於抵抗因不當使用所造成之額外能量。



43(A).
X


43. 使用一交叉皮帶輪傳動，A 輪為主動輪，轉速順時針 800rpm，B 為從動輪，A、B 輪半徑比 2：5，求 B 輪轉速與轉向？
(A)順時針320rpm
(B)順時針 2000rpm
(C)逆時針 320rpm
(D)逆時針 2000rpm。



44(C).
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44. 下列何者非工業機器人緊急狀況的資訊應包括的項目？
(A)使用之消防設備的類型
(B)可能排放或洩漏有害物質之警告
(C)對抗 該等效應之方式
(D)系統的預定壽命。



45(B).
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45. 有關操作模式之選擇的方式，下列何者不洽當？
(A)操作模式應可透過模式選擇器選擇，而其可鎖定於各位置上
(B)選擇器之各 位置均應明確標示，且各位置僅容許進行 1 項控制或操作模式
(C)選擇器可利用其他選擇方式取代，而採用之選擇方式限制使用 機器人之某些功能
(D)在選擇模式時可啟動機器人運動。



46(B).
X


46. 適用於機器人電磁相容性之測試中，測試因開關交換、電力網路故障及被閃電雷擊產生出較高電壓的現象，稱之為何者？
(A)叢 訊免疫力試驗
(B)阻尼震盪免疫力試驗
(C)突波免疫力試驗
(D)高頻感應連續波電壓免疫力試驗。



47(C).
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47. 下列何者非工業上最常見夾爪驅動方式可為
(A)磁力式
(B)油壓式
(C)電力式
(D)空壓式。



48(B).
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48. 關於緊急停止與保護性停止之比較，何者為是？
(A)緊急停止之啟動裝置位置應設在操作人員可快速無阻礙接近之處
(B)緊急停 止可以自動之方式重置
(C)保護性停止之啟動方式僅可以自動模式開啟
(D)保護性停止僅能以手動方式重置。



49(B).

49. 如圖為一個 PM 馬達之扭矩與轉速關係圖，求當負載力矩為 20in.oz 的轉速為多少 rpm？

(A)700
(B)800
(C)900
(D)1000。



50(A).
X


50. 如圖為某公司的兩指電動夾具示意圖與夾持力公式，若滿足夾取物不掉落之條件為2μF ＞ W，其中夾具與工作物間的摩擦係數 μ=0.2 以及工作物重量 W=10kg，假設安全係數 Sc為 4，試問應當選擇多少夾持力之夾爪？

(A)6.25
(B)61.25
(C)100
(D)980 N。



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