精熟測驗 - 機器人學(初階)-阿摩線上測驗

阿摩：成功是來自一點一滴的累積

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模式:精熟測驗
科目:機器人學(初階)

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1(B).

12. 機器人末端作用器(End-effector)是指？
(A)機器手臂的最後一個連桿
(B)機器手臂末端點上的設備
(C)機器手臂末端點位置
(D)機器手臂的控制器。

2(B).

40. 工業用的機械手臂，傳動系統為了空間考量，近年多採用諧和式減速機(Harmonic drive)，關於其下列描述何者錯誤？
(A)大致上可分為輸出端之 Wave Generator 波產生器、輸入端之 Flex Spline 柔輪、Circular Spline 外環輪(固定端)
(B)Wave Generator 波產生器：一個橢圓形盤和外側軸承
(C)Flex Spline 柔輪：形狀像杯子，開口側為易彈性變形的薄壁，封閉側厚實
(D)Circular Spline 外環輪：在內圈有對應柔輪的齒。

3(C).

8. 下面哪一個情況是馬達發生過載的原因？
(A)馬達運轉超過額定轉矩
(B)馬達運轉速度超過額定轉速
(C)附煞車之馬達，未將馬達煞車放開而運轉
(D)伺服增益設定過小。

4(B).

2. 機器人定位控制中，有效消除穩態誤差的方式為
(A)提高微分控制(Derivative control)的增益
(B)採用積分(Integral control) 控制
(C)增加致動器的功率
(D)以上皆可。

5(B).

47. 皮帶輪直徑 20cm，轉速 400rpm，皮帶每公分寬度容許拉力 500N，傳遞功率 10kW。根據上述需求選用皮帶所需最小寬度？
(A)5
(B)6
(C)7
(D)8 cm。

6(D).

28. 下列有關直流無刷馬達與直流有刷馬達的比較何者錯誤？
(A)直流無刷運轉時較為安靜
(B)直流無刷馬達轉子銅損較少
(C)控制直流無刷馬達比直流有刷馬達容易
(D)直流無刷馬達具有體積較小、扭力較大的優點。

7(C).

50. 如圖(a)所示為一個永磁(PM)馬達的扭矩轉速曲線，圖(b)所示，該馬達連接於一個長 12m 的機器手臂上，並且手臂末端有一個負載，其所形成的力為 2mN，假設手臂為一個均勻分布的剛體，其重量集中於手臂的重心位置上，而手臂重量所形成的力是 6mN，則該馬達轉速應為？
(A)200
(B)400
(C)600
(D)1000 rpm。