今日錯題測驗-機器人學(初階)-阿摩線上測驗

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模式:今日錯題測驗
科目:機器人學(初階)

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1(C).

7. 工業手臂上常以單自由度的平行夾爪(parallel gripper)進行夾取任務，下列何者為非？
(A)機構設計單純
(B)控制方式簡易
(C) 對物件外形的適應性高
(D)系統穩定性高。

2(A).

8. 請問哪一項最可能是噴漆機器人的防護等級？
(A)IP67
(B)IP30
(C)IP02
(D)IP22。

3(C).

10. 移動式服務機器人使用相當多種類的感測器。這些感測器可分成內部與外部感測器。下列何者不是輪型移動式服務機器人使用的內部感測器？
(A)傾斜儀
(B)多軸加速度計
(C)全球定位系統
(D)陀螺儀。

4(B).

11. 當轉移函數的極點位於右半平面(R.H.P.)，則系統穩定狀況為
(A)穩定
(B)不穩定
(C)臨界穩定
(D)無法判斷。

5(C).

12. 下列何者不是工業機器人常選用的控制用馬達？
(A)直流線型伺服馬達
(B)永磁式交流同步馬達(直流無刷弦波馬達)
(C)超音波馬達
(D)交流感應伺服馬達。

6(C).

14. 在順滑模態控制的設計時，下列哪一個函數的不等式關係是用來保證系統的穩定性？
(A)Euler 函數
(B)Laplace 函數
(C)Lyapunov 函數
(D)以上皆非。

7(C).

17. 彈簧為常用機械元件，何者不是彈簧的用途？
(A)做為能量來源
(B)防止震動
(C)保持運動速度
(D)吸收碰撞能量。

8(A).

18. 以下何者不屬於智慧機器人之範疇？
(A)最高轉速
(B)環境辨識
(C)力回饋控制
(D)以上皆是。

9(B).

20. 電腦機殼的風扇是利用以下何種馬達實現？
(A)直流馬達
(B)直流無刷馬達
(C)單相感應馬達
(D)步進馬達。

10(D).

22. 在機器人的內迴路/外迴路控制架構中，外迴路的控制目的為何？
(A)進行位置與速度之誤差回授
(B)進行輸出力矩之誤差回授
(C)補償模型的不確定性
(D)補償模型的非線性。

11(B).

23. 步進馬達雖可在無感測器回授下運作，但於高速定位時需要考慮
(A)升溫問題
(B)失步問題
(C)電磁波干擾
(D)以上皆是。

12(C).

24. 機器人定位控制中若是以位置誤差回授來調節馬達扭力，相當於提供機器人的伺服
(A)慣性
(B)阻尼
(C)剛性
(D)功率。

13(A).

25. 考慮空間中六個自由度的運動：假設我們要使用一個以「面接觸」且其和物件表面間「有摩擦力」的夾爪來操作立方體物件，若希望物件能穩定的跟隨夾爪的移動和轉動，則夾爪上需至少和物件間有幾個接觸面？
(A)2
(B)3
(C)4
(D)5 個。

14(A).

28. 有刷直流馬達在固定電壓下的啟動扭矩
(A)與扭矩常數成正比
(B)與線圈電阻成正比
(C)與扭矩常數平方成正比
(D)與線圈電阻平方成正比。

15(C).

29. 設計醫療機器人時，何者應列為首要考量？
(A)精準度高
(B)成本低
(C)安全性高
(D)病患恢復時間較短。

16(A).

30. 以鍵傳遞動力時，應選用承受何種作用力之材料較佳？
(A)抗壓及抗剪力
(B)抗拉及抗剪力
(C)抗剪及抗扭轉力
(D)抗拉及抗壓力。

17(B).

33. 下列何者非工業機器人可能造成的機械危害？
(A)端效器工具之旋轉
(B)碰觸帶電零件或接線
(C)機器人零件之移動
(D)端效器失效。

18(B).

36. 連接兩連桿之關節，使其中某連桿能相對於另一連桿上之固定軸產生旋轉運動。意指下列何者關節？
(A)滑動關節
(B)旋轉關節
(C)圓柱關節
(D)球狀關節。

19(D).

37. 下列何者不屬於直流馬達的優點？
(A)利用簡單的變阻器來調整加於馬達上的電壓就可以調整速度
(B)利用開關切換施加於馬達之電壓極性就可以使馬達反轉
(C)加速及減速可以被控制，以提供所期望的反應時間或減少晃動
(D)不會因施加於馬達的電流改變而改變輸出扭矩。

20(A).

38. 下列何者不是關節型機器手臂的優點？
(A)最佳的剛性與定位精度
(B)最大的工作空間與佔用空間比
(C)適用的搬運負荷與機器人重量之比值
(D)安裝方式最多元，可置於檯面、吊掛、壁掛。

21(D).

41. 腳踏車鏈輪，前齒輪 60 齒，後齒輪 13 齒，當前齒輪轉速為 130rpm 時，後齒輪轉速為
(A)100
(B)130
(C)390
(D)600 rpm。

22(A).

44. 考慮空間中六個自由度的運動：假設夾爪上某指頭和物件間為「具有摩擦力的軟性小接觸面」(如人手上的指頭一般)，此接觸面能對物件產生移動和轉動運動自由度的限制為：
(A)移動 3 個，轉動 1 個
(B)移動 2 個，轉動 1 個
(C)移動 1 個，轉動 1 個
(D) 移動 3 個，轉動 3 個。