今日錯題測驗-機器人學(初階)-阿摩線上測驗

阿摩：得意不忘形，失意不變形。

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模式:今日錯題測驗
科目:機器人學(初階)

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1(D).

8. 下面哪一種控制器架構可完全不需要知道機器人的動態模型，就可以進行控制器之設計？
(A)強健控制
(B)適應控制
(C)順滑模態控制
(D)模糊控制。

2(D).

9. 直流馬達(DC motor)體積小且輸出大，轉矩和電流成正比且價格便宜，因此在小型機器人上應用範圍很廣。請問直流馬達的組成中，哪一個是讓其迴轉部分往一定方向移動的關鍵元件？
(A)轉子
(B)定子
(C)磁鐵
(D)整流子。

3(D).

10. 關於線性馬達之特徵，下列何者為非？
(A)不需要連結機構，就可得線性之推力
(B)屬於非旋轉類馬達
(C)可應用在磁浮列車的驅動
(D)須考慮離心力所引起的速度限制問題。

4(B).

15. 雇主應訂定機器人安全作業標準事項中，不包括哪一項？
(A)機器人之操作方法及步驟
(B)實施教導相關作業時，該作業中機械臂之位置
(C)勞工兩人以上共同作業時之聯絡信號
(D)發生異常狀況時，勞工應採取之應變措施。

5(A).

17. 機器人工作區外的護圍柵欄，通常會配合紅外線安全裝置，下列何者非紅外線安全裝置應遵守的設計規範？
(A)紅外線安全裝置的有效範圍需大於 5 公尺
(B)光軸在操作人員接近機器人可動範圍時之檢知有效性須確立
(C)紅外線安全裝置宜不受干擾
(D)在操作人員接近機器人可動範圍時﹐紅外線安全裝置可啟動緊急停止裝置以維護安全。

6(A).

20. ISO/TS 15066 中定義之機器人協同合作(Collaborative Operation)為下列何者敘述？
(A)在限定的工作區域中機器人與人直接互動
(B)由人所操縱之非自動化的機器人皆屬協同合作
(C)在限定的工作區域外機器人與人間接互動
(D)以上皆非。

7(B).

21. 在固定電壓輸入下，有刷直流馬達最大功率發生於幾倍的最大轉速？
(A)1
(B)0.5
(C)2
(D)0.25 倍。

8(C).

22. 直流電動機的輸出轉矩大小與下列成者成反比？
(A)電樞繞阻導體數
(B)極數
(C)轉速
(D)負載電流。

9(B).

25. 對 6 自由度關節型機械臂以下何者正確？
(A)是一種並聯式之機構
(B)可執行空間中點對點之軌跡
(C)不適用卡式空間之程式
(D)以上皆是。

10(B).

27. 控制系統中進行積分控制要特別注意
(A)感測器雜訊
(B)致動器飽和
(C)取樣頻率
(D)以上皆非。

11(C).

28. 下列何者不是常用機械手臂結構？
(A)極座標結構
(B)圓柱座標結構
(C)圓球形座標結構
(D)直角座標結構。

12(A).

33. 對於 RV 減速機描述，何者為誤？
(A)價格低廉
(B)高剛性
(C)低背隙
(D)減速比大。

13(C).

34. 二階系統的阻尼比為 1，則其受到單位步階(unit step)輸入的過衝率(percentage of overshoot)約為
(A)3%
(B)1/3%
(C)0%
(D)無限大。

14(D).

35. 關於伺服馬達具備的特點，下列何者是正確的？
(A)越接近零轉速，轉矩會越小
(B)轉子的慣性大，啟動的轉矩小
(C)伺服機轉動時在任何角度的定位精度都相同
(D)在輸入電壓為零時，不會發生自轉的的狀況。

15(C).

36. 有關避免齒輪干涉的方法，下列何者敘述錯誤？
(A)增加節圓半徑
(B)增加壓力角
(C)增加齒冠高
(D)增加中心距。

16(B).

38. 機器人中，以關節定位控制間接達成末端點控制需藉助
(A)虛功法
(B)逆向運動學
(C)順向運動學
(D)自由體圖。

17(D).

39. 下列分析方法何種可以判別非線性系統穩定性？
(A)根軌跡(Root Locus)
(B)波德圖(Bode Plot)
(C)奈氏準則(Nyquist Criterion)
(D)李雅普諾夫穩定性準則(Lyapunov Stability Criterion)。

18(B).

40. 一般以電力式馬達驅動的高性能機器手臂(robot)，大都使用
(A)DC 伺服
(B)AC 伺服
(C)步進
(D)矽控馬達。

19(D).

41. 機器手臂使用真空吸盤吸取物件，物件重量 3kg，吸盤直徑 ϕ50mm，真空壓力最小為多少以上才可吸附物件(安全係數為 4， 760mmHg=1.033kgf/cm2 )？
(A)350
(B)380
(C)420
(D)450 mmHg。

20(A).

43. 楔形機構常用於夾爪設計，以下何者不是其目的？
(A)放大行程
(B)放大力量
(C)改變作動方向
(D)減少零件數。

21(A).

45. 壓阻式感測器是壓力感測器的其中一種，主要原理如下，當材料的電阻值在材料受到應力作用時會隨之改變，這種現象普遍地存在各種材料中，其中以某些半導體的效應特別顯著。目前製造矽壓力感測元件最常用的方法是利用擴散法，將硼嵌入單晶矽晶格中形成 p-n 接面，此 p-n 接面即為壓阻元件，可以用來感測矽晶隔膜上的壓力變化。如圖所示，其中電阻 R1 即為矽壓力感測元件，而其電阻排列形式為下列何種電路？
(A)惠斯登電橋電路
(B)鋒塔納電路
(C)凱爾文電路
(D)維恩電路。