今日錯題測驗-機器人學(初階)-阿摩線上測驗

阿摩：今日的準備，明日的成就

88分

(2 分17 秒)

模式:今日錯題測驗
科目:機器人學(初階)

繼續測驗

再次測驗下載

下載收錄

1(C).

2. 欲使用機構達成線性移動可選用下列何者？
(A)棘輪
(B)萬向接頭
(C)四連桿機構
(D)日內瓦機構。

2(D).

3. 對於人員照護機器人之奇異點保護，下列敘述何者有誤？
(A)控制通過奇異點的運動，以避免任何危害
(B)機器人應藉由執行路徑規劃之調整避開奇異點
(C)停止機器人運動，並在機器人通過奇異點前提出警告
(D)為避免擴大危害，機器人應快速通過奇異點。

3(C).

4. 依據國際機器人學會(International Federation of Robotics, IFR)，服務機器人的定義是指用於完成對人類福利和設備有用的服務(製造操作除外)的自主或半自主的機器人。依此定義，下列何者不是服務機器人？
(A)醫用及康復機器人
(B)辦公及後勤服務機器人
(C)軍事機器人
(D)救災機器人。

4(D).

6. 對於穿戴或卸下拘束型身體輔助機器人時之敘述，下列何者有誤？
(A)應確保使用者在穿戴或卸下機器人時的穩定性
(B)使用者在穿戴或卸下機器人期間，不需費力即可移動機器人
(C)在穿戴或卸下期間應防止機器人非預期的啟動
(D)機器人不會施加力量在人體上。

5(C).

10. 移動式服務機器人使用相當多種類的感測器。這些感測器可分成內部與外部感測器。下列何者不是輪型移動式服務機器人使用的內部感測器？
(A)傾斜儀
(B)多軸加速度計
(C)全球定位系統
(D)陀螺儀。

6(A).

13. 在機器人定位控制中，採用以下哪種馬達不須配合感測器？
(A)步進馬達
(B)直流馬達
(C)感應馬達
(D)同步馬達。

7(C).

16. 關於伺服馬達之特徵，下列何者為非？
(A)摩擦小
(B)轉動方向以電壓的極性控制
(C)起動轉矩小
(D)溫升小，冷卻好。

8(C).

17. 彈簧為常用機械元件，何者不是彈簧的用途？
(A)做為能量來源
(B)防止震動
(C)保持運動速度
(D)吸收碰撞能量。

9(D).

21. 齒輪為一種重要的傳動系統元件，假設有一機構內含三對正齒輪(spur gear)串聯，各對齒輪之轉速比均為 1：2，試問整個機構的轉速比為何？
(A)1：2
(B)1：4
(C)1：6
(D)1：8。

10(B).

23. 步進馬達雖可在無感測器回授下運作，但於高速定位時需要考慮
(A)升溫問題
(B)失步問題
(C)電磁波干擾
(D)以上皆是。

11(C).

24. 機器人定位控制中若是以位置誤差回授來調節馬達扭力，相當於提供機器人的伺服
(A)慣性
(B)阻尼
(C)剛性
(D)功率。

12(B).

26. 工業機器人降低風險措施之基本原則敘述，下列何者正確？
(A)簡易設計以提高設備操作的安全性
(B)藉由設計消除危害或以替代措施降低風險
(C)省略提供補充之防護措施可降低風險
(D)以上皆非。

13(A).

28. 有刷直流馬達在固定電壓下的啟動扭矩
(A)與扭矩常數成正比
(B)與線圈電阻成正比
(C)與扭矩常數平方成正比
(D)與線圈電阻平方成正比。

14(D).

41. 腳踏車鏈輪，前齒輪 60 齒，後齒輪 13 齒，當前齒輪轉速為 130rpm 時，後齒輪轉速為
(A)100
(B)130
(C)390
(D)600 rpm。

15(A).

42. 積分器的波德圖斜率為
(A)-20
(B)20
(C)40
(D)-40 dB/decade。

16(C).

43. 馬達切換式功率放大器中的功率電晶體是操作於
(A)截止區
(B)飽和區
(C)以上皆是
(D)以上皆非。

17(D).

45. 為減輕機器人前幾軸馬達之啟動負載，設計時通常會將第四或第五軸靠近端效器之馬達配置在前端靠近基座處，然後以下列何種機構來帶動與傳動？
(A)齒輪系統
(B)傳動軸
(C)滾珠螺桿
(D)時規皮帶。

18(D).

48. 有關安全額定軟體限界之敘述，何者有誤？
(A)由具有指定充分安全相關性能之軟體或軔體系統設定機器人運動範圍之限界
(B) 可為啟動停止功能之點
(C)用於確保機器人移動不超出該限界
(D)用於限制機器人之動態響應狀態。

19(A).

49. 已知某一機械手臂的某一軸所需之扭力為 14.7N.m，並且減速機減速比為 360，請問該軸馬達之額定扭矩至少應約有多少？(單位： mNm)
(A)14.7
(B)24
(C)41
(D)52。

20(C).

8. 機器人常用的伺服馬達若控制方法是採用 PWM 控制，若要改變其轉速是要更改輸入脈波訊號的？
(A)電流大小
(B)電壓值
(C)脈波寬度
(D)脈波頻率。

21(A).

28. 夾具材質的不同，會影響到下列何種因素？
(A)摩擦係數
(B)安全係數
(C)彈性係數
(D)以上皆是。

22(B).

33. 在齒輪系中設置惰輪，目的為何？
(A)改變減速比
(B)改變轉動方向
(C)增加傳動效率
(D)減少齒輪干涉現象。

23(B).

35. 在固定電壓輸入下，有刷直流馬達最大功率發生於幾倍的最大轉速？
(A)1
(B)0.5
(C)2
(D)0.25 倍。

24(C).

41. 下列敘述何者不正確？
(A)DC 馬達有速度調整(speed regulation)的特性。加上負荷時仍能維持它的轉速
(B)並激馬達 (shunt-wound motor)上，磁場通量不受電流變化而形成的反電動勢影響，因此馬達具有較自然的速度調整(speed regulation)
(C) 永磁馬達(PM 馬達)的磁通量為一個與轉速無關的常數，因此扭矩速度的曲線相當線性
(D)DC 馬達轉矩和速度不可以用脈波寬度調幅(pulse-width modulation，PWM)方式控制。