阿摩線上測驗 登入

107年 - 2018 第五屆『機器人初階(實務)工程師』證照考試－機器人學(初階)#75114

科目：機器人學(初階) | 年份：107年 | 選擇題數：50 | 申論題數：0

試卷資訊

所屬科目：機器人學(初階)

選擇題 (50)

1. 輪轂馬達的優點不包括 (A)直接傳動 (B)無需減速機 (C)構造簡單 (D)轉子慣量低。
2. A、B 兩嚙合之正齒輪，A 輪齒數為 16，B 輪齒數為 32，若 A 輪轉速為 180rpm，則 B 輪轉速為 (A)90 (B)360 (C)320 (D)160 rpm。
3. 在動態狀況下，關節型機器人(articulated robot)的馬達比起卡氏座標機器人多承受了 (A)離心力矩 (B)柯氏力矩 (C)慣性耦合 力矩 (D)以上皆是。
4. 欠驅動(underactuated)為機器人夾爪上常採用的一個方式，其代表夾爪上的致動關節數目少於 (A)夾爪的自由度 (B)每一個爪上 的關節數 (C)夾爪的爪數 (D)夾爪的感測器數目。
5. 有一壓縮彈簧，其彈簧常數為 20N/mm，在 200N 的負荷作用下，彈簧所儲存的能量為？ (A)10N-mm (B)100N-mm (C)1kN-mm (D)4kN-mm。
6. 請問下列哪一個是氣動致動器的特點？ (A)快速點對點移動 (B)高成本 (C)適用在複雜的器械中 (D)高能源效率。
7. 所謂電池容量是指電池所能提供之 (A)電壓和時間之乘積 (B)電流和時間之乘積 (C)電壓平方和時間之乘積 (D)電流平方和時間 之乘積。
8. 下面哪一種控制器架構可完全不需要知道機器人的動態模型，就可以進行控制器之設計？ (A)強健控制 (B)適應控制 (C)順滑模 態控制 (D)模糊控制。
9. 直流馬達(DC motor)體積小且輸出大，轉矩和電流成正比且價格便宜，因此在小型機器人上應用範圍很廣。請問直流馬達的組成 中，哪一個是讓其迴轉部分往一定方向移動的關鍵元件？ (A)轉子 (B)定子 (C)磁鐵 (D)整流子。
10. 關於線性馬達之特徵，下列何者為非？ (A)不需要連結機構，就可得線性之推力 (B)屬於非旋轉類馬達 (C)可應用在磁浮列車的 驅動 (D)須考慮離心力所引起的速度限制問題。
11. 令 L 代表直線平移以及 R 代表旋轉關節，3 軸 SCARA 機械臂之運動自由度為下列何者機械結構？ (A)LRR (B)LLR (C)LLL (D)RRR。
12. 對於工業機器人降低危害之使用資訊項目，下列何者有誤？ (A)訓練需求 (B)個人防護具之要求 (C)額外的防護或保護裝置之要 求 (D)機器人體積及重量之要求。

13. 馬達透過 10：1 的減速機構連結到機器人連桿，此連桿的轉動慣量反射到馬達端會 (A)放大 10 倍 (B)縮小為5c8f2f8cca5f1.jpg倍 (C)放大 100 倍 (D)縮小為 5c8f2f9c49edd.jpg倍。

14. 當機器人在執行任務時，可能因為感測器不足的關係，不能完全掌握外在環境的變化，而導致夾爪無法正確的夾取指定物件到正 確方位。這時就要思考下列哪種控制來改善這種情況？ (A)順應性 (B)逆應性 (C)回授性 (D)逆回授性。
15. 雇主應訂定機器人安全作業標準事項中，不包括哪一項？ (A)機器人之操作方法及步驟 (B)實施教導相關作業時，該作業中機械 臂之位置 (C)勞工兩人以上共同作業時之聯絡信號 (D)發生異常狀況時，勞工應採取之應變措施。
16. 一控制系統的直流增益(DC gain)為 0.9，則其受到單位步階(unit step)輸入後穩態輸出為 (A)0.7 (B)0.8 (C)0.9 (D)1。
17. 機器人工作區外的護圍柵欄，通常會配合紅外線安全裝置，下列何者非紅外線安全裝置應遵守的設計規範？ (A)紅外線安全裝置 的有效範圍需大於 5 公尺 (B)光軸在操作人員接近機器人可動範圍時之檢知有效性須確立 (C)紅外線安全裝置宜不受干擾 (D)在 操作人員接近機器人可動範圍時﹐紅外線安全裝置可啟動緊急停止裝置以維護安全。
18. 輪型機器人左右兩輪都由直流馬達驅動，以及使用 PWM 驅動方式，而且直流馬達在脈波週期為 50%時停止不動，直流馬達在脈波 週期大於 50%時為正轉，要使輪型機器人直線前進(左輪反轉、右輪正轉)，提供左、右兩輪直流馬達之脈波週期各為 (A)80%, 20% (B)80%, 80% (C)20%, 20% (D)20%, 80%。
19. 在安全操作模式下，機器人的最大移動速度為 (A)300 (B)250 (C)200 (D)150 mm/s。
20. ISO/TS 15066 中定義之機器人協同合作(Collaborative Operation)為下列何者敘述？ (A)在限定的工作區域中機器人與人直接 互動 (B)由人所操縱之非自動化的機器人皆屬協同合作 (C)在限定的工作區域外機器人與人間接互動 (D)以上皆非。
21. 在固定電壓輸入下，有刷直流馬達最大功率發生於幾倍的最大轉速？ (A)1 (B)0.5 (C)2 (D)0.25 倍。
22. 直流電動機的輸出轉矩大小與下列成者成反比？ (A)電樞繞阻導體數 (B)極數 (C)轉速 (D)負載電流。
23. 傳動系統中，軸承也是重要的元件，下列何者不是滾動軸承的優點？ (A)承受負載大 (B)互換性大 (C)動力損失較滑動軸承小 (D)噪音小。
24. 聯軸器是直接連接兩條軸來傳輸動力的裝置，在機器人方面，可以使用於下列哪一目的上？ (A)控制機器人運動 (B)傳輸馬達軸 的輸出 (C)傳輸訊號 (D)感測位置。
25. 對 6 自由度關節型機械臂以下何者正確？ (A)是一種並聯式之機構 (B)可執行空間中點對點之軌跡 (C)不適用卡式空間之程式 (D)以上皆是。
26. 輪型移動平台使用相當多種類的感測器。下列何者不是這些感測器的分類方式？ (A)接觸與非接觸感測器 (B)主動與被動感測器 (C)機械式與電氣式感測器 (D)內部與外部感測器。
27. 控制系統中進行積分控制要特別注意 (A)感測器雜訊 (B)致動器飽和 (C)取樣頻率 (D)以上皆非。
28. 下列何者不是常用機械手臂結構？ (A)極座標結構 (B)圓柱座標結構 (C)圓球形座標結構 (D)直角座標結構。
29. 以下有關 Delta 機械臂，何者正確？ (A)有較高之加速度 (B)有較少之馬達 (C)有較大之工作空間 (D)以上皆非。
30. 真空式夾爪，不適合吸取何種類型的工件？ (A)很多洞的表面 (B)密閉的平面 (C)光滑的表面 (D)乾淨無油漬的表面。
31. 要讓一個 2000rpm，12V 的馬達的轉速為 1500rpm，則 PWM 工作週期要多少？ (假設 12V 脈波且 PWM 沒有損失) (A)10 (B)20 (C)75 (D)90 %。
32. 下列有關直流馬達特性敘述何者有誤？ (A)馬達轉矩與電樞電流成正比 (B)馬達轉速與反電動勢成正比 (C)馬達轉速與每極磁通 量成正比 (D)馬達轉矩與每級磁通量成正比。
33. 對於 RV 減速機描述，何者為誤？ (A)價格低廉 (B)高剛性 (C)低背隙 (D)減速比大。
34. 二階系統的阻尼比為 1，則其受到單位步階(unit step)輸入的過衝率(percentage of overshoot)約為 (A)3% (B)1/3% (C)0% (D)無限大。
35. 關於伺服馬達具備的特點，下列何者是正確的？ (A)越接近零轉速，轉矩會越小 (B)轉子的慣性大，啟動的轉矩小 (C)伺服機轉 動時在任何角度的定位精度都相同 (D)在輸入電壓為零時，不會發生自轉的的狀況。
36. 有關避免齒輪干涉的方法，下列何者敘述錯誤？ (A)增加節圓半徑 (B)增加壓力角 (C)增加齒冠高 (D)增加中心距。
37. 有一個壓力感測器，當壓力為 1N/m2時量測電阻為 10 歐姆 ，使用在線性區，當壓力為 10N/m2時量測電阻為？ (A)50 (B)80 (C)100 (D)200 歐姆。
38. 機器人中，以關節定位控制間接達成末端點控制需藉助 (A)虛功法 (B)逆向運動學 (C)順向運動學 (D)自由體圖。
39. 下列分析方法何種可以判別非線性系統穩定性？ (A)根軌跡(Root Locus) (B)波德圖(Bode Plot) (C)奈氏準則(Nyquist Criterion) (D)李雅普諾夫穩定性準則(Lyapunov Stability Criterion)。
40. 一般以電力式馬達驅動的高性能機器手臂(robot)，大都使用 (A)DC 伺服 (B)AC 伺服 (C)步進 (D)矽控 馬達。
41. 機器手臂使用真空吸盤吸取物件，物件重量 3kg，吸盤直徑 ϕ50mm，真空壓力最小為多少以上才可吸附物件(安全係數為 4， 760mmHg=1.033kgf/cm2 )？ (A)350 (B)380 (C)420 (D)450 mmHg。
42. 機器人的環境感知技術中，下列哪一個量測技術屬於接觸式？ (A)超音波感測 (B)雷射測距 (C)壓力量測 (D)立體視覺。
43. 楔形機構常用於夾爪設計，以下何者不是其目的？ (A)放大行程 (B)放大力量 (C)改變作動方向 (D)減少零件數。
44. 如果機器人使用RC伺服機驅動時，若脈波寬度等於1.6ms時維持不動，下列何種脈波寬度會使RC伺服機轉動最快？ (A)1.7 (B)1.9 (C)2.1 (D)2.2 ms。

45. 壓阻式感測器是壓力感測器的其中一種，主要原理如下，當材料的電阻值在材料受到應力作用時會隨之改變，這種現象普遍地存 在各種材料中，其中以某些半導體的效應特別顯著。目前製造矽壓力感測元件最常用的方法是利用擴散法，將硼嵌入單晶矽晶格 中形成 p-n 接面，此 p-n 接面即為壓阻元件，可以用來感測矽晶隔膜上的壓力變化。如圖所示，其中電阻 R1 即為矽壓力感測元件， 而其電阻排列形式為下列何種電路？ (A)惠斯登電橋電路 (B)鋒塔納電路 (C)凱爾文電路 (D)維恩電路。5c8f2fc914041.jpg

46. 在機器人的組成機構中，有各式各樣的傳動裝置，請問下列機構對應的名稱哪個是正確的？ (A)曲柄滑塊機構5c8f2fe03125e.jpg (B)剛性聯軸器5c8f2ff2d2d05.jpg (C)圓柱凸輪機構 5c8f30042ab85.jpg(D)棘輪機構5c8f30148a563.jpg。

47. 如圖所示之制動器，鼓輪直徑 48cm，轉軸扭矩為 24N-m，摩擦係數為 0.2，當鼓輪「逆時針」旋轉時，所需之制動力為(長度單位： cm)5c8f302faf44f.jpg (A)120 (B)104 (C)96 (D)150 N。

48. 在機器人夾爪的設計上，運用於夾爪觸覺感知的壓阻式感測器也愈來愈普遍。請問下列何者為壓阻式感測器？ (A)5c8f3048a682f.jpg (B) 5c8f3056d5709.jpg(C) 5c8f30666d6b3.jpg(D)5c8f3075135f2.jpg 。

49. 圖中所示為機器人上常用的諧波減速機(Harmonic drive)的概念圖，具有三個元件。在一般減速的使用方式中，哪一個元件為和 致動器相連的輸入端？5c8f3086cd83d.jpg (A)外側元件 (B)最內側元件 (C)中間元件 (D)都可以，視減速狀況而定。

50. 下列哪一個彈簧與名字的配合是正確的？ (A)5c8f3097122a9.jpg 螺旋壓縮彈簧 (B) 5c8f30a6051c7.jpg螺旋拉伸彈簧 (C)5c8f30b4b312d.jpg螺旋扭力彈簧 (D) 5c8f30c5ccdf0.jpg螺旋彈簧。

申論題 (0)