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比例控制 (P): 比例增益是控制系統響應速度和系統靜態誤差的主要決定因素。增加P會使控制系統的響應變快，但也可能引入振盪。首先設定P，使系統達到可接受的性能，但避免太大的振盪。

積分控制 (I): 積分動作的目的是消除穩態誤差。但是，過大的I值可能會使系統變得不穩定或引入振盪。在設定了合適的P值之後，增加I值可以幫助減少或消除穩態誤差。

微分控制 (D): 微分控制是預見未來的誤差，並提前作出反應。它可以提高控制系統的響應速度並提供阻尼，以減少超調和振盪。但D控制也非常敏感於噪聲，因此它通常是最後調整的，並且只在需要改善系統性能或提供額外的阻尼時才使用。

開始調整比例控制是因為它提供了控制系統最直接和最明顯的響應。一旦比例增益設定得當，其他兩個參數（I和D）可以進一步優化系統性能。