22. 在表達關節型機械手臂(articulated manipulator)Forward kinematics 的數學式中，常具有下列何種數學方程式？ (A)指數函數 (B)對數函數 (C)次方函數 (D)三角函數。

7. 關節型機械手臂(articulated manipulator)常使用 Denavit-Hartenberg 模型(DH model)來描述手臂桿件間的相對幾何關係。以此方式描述的相對幾何，移動和轉動的參數各有幾個？ (A)2 個、3 個 (B)3 個、2 個 (C)2 個、2 個 (D)3 個、3 個。