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機器人學(初階)
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112年 - 第十三屆機器人初階(實務)工程師證照考試:機器人學(初階)#117010
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35. 下列何者不是工業機器人控制器設計時須考量的因素?
(A)各關節的機械共振現象
(B)整體工業機器人的動態模型
(C)伺服馬達 的選用
(D)整體工業機器人的尺寸。
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統計:
A(16), B(33), C(37), D(139), E(0) #3162002
詳解 (共 1 筆)
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B1 · 2025/11/04
#7021023
1. 題目解析 本題要求找出一個選項,該...
(共 794 字,隱藏中)
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36. 6 軸機械手臂的哪一軸可旋轉大於 360 度? (A)第 1 軸 (B)第 2 軸 (C)第 6 軸 (D)以上皆非。
#3162003
37. 在不考慮重力因素,欲從末端點施力(Endpoint force)反推機器手臂各關節力矩以作為選配馬達之參考,可以利用 (A)克西霍夫 定律(Kirchhoff's law) (B)賈克比矩陣(Jacobian matrix) (C)安培法則(Ampere's law) (D)疊加定理(Principle of superposition)。
#3162004
38. 關於直流伺服馬達的敘述,下列何者錯誤的? (A)直流馬達的轉子是由電磁鐵所組成 (B)在等輸出功率時,轉速越高輸出轉矩會 越小 (C)伺服馬達是將連續轉動的直流馬達與閉回授控制迴路結合 (D)馬達輸出轉矩越高,其工作電流會越小。
#3162005
39. 在馬達的動態模型中,下面哪一個叫做機械時間常數(mechanical time constant)? (A)Jm/Bm (B)R/L (C)L/R (D)以上皆非。
#3162006
40. 工業用的機械手臂,傳動系統為了空間考量,近年多採用諧和式減速機(Harmonic drive),關於其下列描述何者錯誤? (A)大致 上可分為輸出端之 Wave Generator 波產生器、輸入端之 Flex Spline 柔輪、Circular Spline 外環輪(固定端) (B)Wave Generator 波產生器:一個橢圓形盤和外側軸承 (C)Flex Spline 柔輪:形狀像杯子,開口側為易彈性變形的薄壁,封閉側厚實 (D)Circular Spline 外環輪:在內圈有對應柔輪的齒。
#3162007
41. 若在機器人系統中架設一步進馬達驅動導螺桿式工作平台(導程為 4mm),其中在馬達輸出軸裝設一轉速比 15:1 的減速機,若此 步進馬達的步進角為 1.8∘,若要讓工作平台移動速度為 15mm/sec,則需給予馬達之控制命令為? (A)8750 (B)9500 (C)10000 (D)11250 PPS(Pulse Per Second)。
#3162008
42. 機器人一般在定位的表現上採用 (A)重複精度(Repeatability) (B)準確度(Accuracy) (C)精確度(Precision) (D)無特定的用 詞。
#3162009
43. 4 位元之 D/A 轉換器,若輸入 11002時輸出電壓為 4V,若要輸出電壓為 2V 時,其輸入信號為何? (A)10012 (B)11102 (C)01012 (D)01102。
#3162010
44. 人員照護機器人安全相關力量控制之敘述,下列何者正確? (A)人員照護機器人使用前,由於力量控制之緣故而毋須徹底檢查最 大安全接觸力/扭力的量化要求 (B)由於力量控制之緣故,風險評鑑無法決定機器人與安全相關物體非蓄意接觸時的施力限界 (C) 應將人員照護機器人之任何部分施加在人或其他安全相關物體上的力量,控制在最大安全接觸準則內 (D)以上皆非。
#3162011
45. 依 CNS 工業機器人之安全要求,機器人遠端之手動介入,可以網路致能(例如:LAN、網際網路、數據機)允許遠端介入以診斷、技 術諮詢、測試等等,下列規範當中何者敘述何者為正確? (A)機器人系統處於手動、自動減速下皆可以加入手動介入 (B)手動遠 端控制供能應只能從本機控制器啟動 (C)在任何一時間點,可以同時以本機、遠端等控制源作用 (D)遠端與本機皆可開啟手動遠 端控制之功能。
#3162012
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