題組內容

三、一田間電動載具驅動輪由電樞控制直流馬達（Armature-controlled DC motor）驅動（如圖 2） ，採用脈衝寬度調變（Pulse-width modulation, PWM） 進行操控。已知馬達轉矩常數為 Km，電壓常數為 Kb，電樞輸入電壓設定為 Va。

(一)請說明脈衝寬度調變控制之原理。 （10 分）