(二)若以「依序循環排班」(Round Robin Scheduling)方式且時間間隔(Time Slice)為 5 毫秒，請列出其執行的時序示意圖。（7分）

六、一單位控制系統方塊圖如【圖 2】所示，其轉移函數，請設計一前饋控制器Kf、一補償器Kp +KdS，使得G(s)所構成之閉迴路系統對單位步階輸入有 5%之超越量 (Overshoot, Mp )、上升時間(Rising Time, tr )為 0.05 秒，以及穩態誤差小於 1%，試求Kf、Kp及Kd值(計算至小數點後第 2 位，以下四捨五入)。(15 分)