四、基於性能導航（Performance Based Navigation, PBN）是國際民航組織 （ICAO）在整合各國區域航行（RNAV）和導航性能需求（RNP）運行和技術標準的基礎上，提出的一種新型運行概念，請試述兩種 PBN 規範中的導航性能需求，並分別說明其定義。（20 分）