四、觸動式控制系統一般依設計方式可以區分為不同的控制系統，例如：半 觸動式控制（Semi-Actuated Control），全觸動式控制（Full-Actuated Control）及流量-密度式控制（Volume-Density Control）等，請說明其定義為何？並說明其基本的控制邏輯為何？（25 分）