四、飛機上所用的慣性導航系統（Inertial Navigation System, INS）有那幾種感測器？分 別檢測何種物理變數？飛機使用 INS 在地球表面上飛行必須針對那兩種較重要的因 素做補償修正？還有那些次要的因素需要做補償修正？（20 分）