題組內容

第四題：考慮回授控制系統如【圖四】所示，其中Y(s)為系統輸出，R(s)為系統輸入，為補償器，為受控系統，p和z皆為待求之常數值。請回答下列問題：

（三）若此閉迴路系統為穩定系統且輸入R(s)為單位步階函數時，求p與z需符合何種條件使得此閉迴路系統輸出之步階誤差為常數值。【10分】