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1. 如圖所示單連桿機械臂質量為 m 且質心距離旋轉軸 L，連桿與旋轉軸間存在黏滯摩擦(viscous friction)且黏滯摩擦係數為 B，連 桿受到外力矩τ(t)作用而產生角位移θ(t)且轉動慣量(rotational inertia)為 J。定義拉氏函式(Lagrangian)為 L，試問該連桿動 力學分析之尤拉-拉格朗日方程式(Euler-Lagrange Equation)為 _________________。(本題 10 分)