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機器人學(中階)
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107年 - 2018 第四屆 機器人工程師-機器人學(中階)#72747
> 申論題
2. 試說明移動機器人道路圖(roadmap) A*演算法之工作原理。(本題 9 分)
相關申論題
二、 填充題：＜＜以下為填充題，請用原子筆在答案紙作答，勿直接填入試卷的空格內＞＞(共 15 題，每題 2 分)1. 若已知一個 n 桿機器臂的運動方程式為D(q)q̈+ C(q, q̇)q̇ + g(q) = T，則C(q, q̇)q̇中由哪兩種力矩所構成？ ________________________。
#295682
2. 機器人的順向運動學是指利用 _____________________ 來求得機器人末端點的位置與方位。
#295683
3. Arduino 的副程式前面加上 void，代表此副程式具有何特性？ _______________________。
#295684
4. 諧波齒輪傳動組為機器人常用的減速機，其基本構造包含一個帶有內齒的剛性齒輪(Circular spline)、一個帶有外齒輪的撓性齒 輪(Flexspline)、以及一個波產生器(Wave generator)。諧波齒輪傳動的英文名稱是 _________________。
#295685
5. 電位計依相對移動方式可分為哪兩種類型？ _____________________、_____________________。
#295686
6. 在機器人的動態描述中，相當知名的牛頓-尤拉表示法(Newton-Euler dynamic formulation)主要是根據剛體的 _________________ 來描述。
#295687
7. 力感測器常使用應變規，將應變規貼附於金屬片上，當金屬受壓而生變型時，應變規之 _______________ 因金屬膜片之變形而產 生變化。
#295688
8. AOI 是一種運用機器視覺以替人類的眼睛、大腦、手部的動作，用於檢測產品的缺陷、判斷並選出產品，或用於量測尺寸等。其 指的是 ______________。
#295689
9. 針對多軸機械臂而言，當機械臂之運動速度減慢時，科氏力之影響會隨之變 ______。
#295690
10. 移動機器人常採用的編碼器(encoder)中，A、B 兩個輸出訊號相差 _________ 度。
#295691
相關試卷
107年 - 2018 第四屆 機器人工程師-機器人學(中階)#72747
107年 · #72747
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