21. 一個單位負回授系統，其開迴路轉移函數為，當 K=8 時，則此閉迴路系統的相位邊限(Phase margin)為？ (A)10 (B)20 (C)30 (D)40 度。

9. 磁浮球系統中，鋼球的質量為 M，重力加速度為 g，鋼球和電磁鐵的距離為 y，電磁鐵上通過電流 i 時，鋼球的動態方程式為，而電磁鐵上控制電壓與電流的關係式為，今定義狀態變數，則系統的狀態方程式為 ẋ1 = x2，ẋ2 = f(x1, x2, x3)，ẋ3 = ，其中f(x1, x2, x3) = (A)(B) (C) (D) 。