題組內容

三、考慮如圖三所示由兩個相同點質量m，線長為L₁和L₂組成的雙擺（double pendulum），所有擺動皆在同一垂直平面上，並以 θ₁和 θ₂來標示兩個質量離垂直平衡的角度。

⑵請寫下此系統的拉格朗日量（Lagrangian），並推導出 θ1 和 θ2 所滿足的運動方程。（15 分）圖三