一、請問一 PID 控制器於控制迴路上，主要有那三個控制單元進行控制？請繪製一 PID 控制器的方塊圖並寫出 PID 控制器的方程式。請問 PID 控制器如何利用這三個機制 進行精準控制？（20 分）