九、一控制系統如下【圖2】所示，若設計之規範為斜坡函數(r(t)= t, t≧0 )輸入時，穩態誤差為| ess | ≦ 0.1 ，且相位邊限至少45° ，請問K、a、b值須為多少？（提示：補償器為領前補償，以相位邊限裕度多5°考慮）（10分）
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