四、請敘述如何由瞬時的載具坐標框架（Body Frame）轉換至對應的瞬時地心地固（ECEF）卡氏直角坐標系統。（25 分）

二、即時動態（Real-Time Kinematic, RTK）定位和網路即時動態（Network RTK, NRTK）定位採用觀測空間表示（Observation Space Representation, OSR）方法，內政部國土測繪中心建置 e-GNSS 即以 NRTK 為核心。精密單點定位（Precise Point Positioning, PPP）和即時動態精密單點定位（PPP-RTK）技術依據狀態空間表示（State Space Representation, SSR）方法傳送給使用者。請分別說明 OSR 和 SSR？另說明上述定位技術中，那種技術較適合自駕車導航？（25 分）