試題詳解

20. 一雙輪獨立驅動移動機器人之控制變數為θ̇1與θ̇2分別為左右驅動輪轉速，以及系統參數 r 為驅動輪半徑、2w 為左右驅動輪間距。 令(x, y, θ)為移動機器人中心點(左右驅動輪中點)於工作座標系統之位置與方位角度、v 為中點之移動速度以及ω為移動機器人之方 位旋轉轉速，移動機器人之前方為 x 軸，左方為 y 軸，旋轉為 z 軸。由物理定律可得v1 = rθ̇1 = v + wω與v2 = rθ̇2 = v − wω，則 移動機器人前方 x 軸之速度運動方程式為
(A)
(B)
(C)
(D)。