四、如下圖所示為一閉合式空間機構，C、P、R 及 S 分別表示圓柱接頭、滑動接頭、旋轉接頭及球面接頭。請試述此機構的連桿總數、各個接頭的自由度及試算此機構的自由度（DF）。