(二)若將此滑輪用來揚升一個質量為 M 的重物如下圖(b)所示，在絞索的質量可忽略且無長度之延展性下，請推導此系統從輸入扭力τ (t)到輸出位置 y(t)之間的動態方程式。（10 分）

二、使用一個用來揚升重物的滑輪如下圖(a)，若滑輪與轉軸的轉動慣量為 J，滑輪的半徑為 R，軸承的阻尼係數為 B。