所屬科目：自動控制學
2. 求
3. 試求 θ2(t)為？
1. 求G(s) 使得圖(一)與圖(二)有相同R至 Y的轉移函數。
2. 假設 a = 1 為此系統參數之標準值，試求此系統類型及誤差常數。
3. 考慮 a = 1 + ∆a ，其中 ∆a 代表此系統的微擾，試求此系統在R(t) = 2t的輸入條件下，輸出之穩態誤差。
1. 寫出θ1(t)、θ2(t)遵守的微分方程組。
2. 若此系統之狀態空間(state-space representation)為，其中、u = [T(t)]且狀態變數x1 = θ1(t)、x2 = θ2(t)、x3 = ，試求矩陣A、B分別為何？
3. 承上，請以此狀態變數畫出信號流程圖(signal flow diagram)，並求、
1. 試繪出當K → ∞時，其根軌跡之漸近線。(請標示出與實軸之交點及斜率)
2. 請找出所有分離點(breakaway points)。
3. 請找出根軌跡與虛軸交點。
4. 請完整的畫出此系統之根軌跡 (K＞ 0)。
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，其中
、u = [T(t)]且狀態變數x1 = θ1(t)、x2 = θ2(t)、x3 = 
