(二)請判斷能使系統穩定時，K 的範圍。若欲使 R(s) 為步階輸入時， C (s) 與 R(s)之間的穩態誤差趨近於零，試說明系統穩定時此目標不可能達到。（15 分）

(二)當 J=4 , D = 8 , r = 2 , M= 1 時，設計 B 與 K 之值以使系統的主極點具有阻尼比（damping ratio）為 0.5 且自然頻率為 3。若設法將齒輪改成極輕因而 J 可忽略不計，且系統其他參數均不變，請問此時系統的阻尼比與自然頻率將分別如何變化（變大或變小）？（15 分）