⑴畫出下列開迴路轉移函數系統之根軌跡圖（root locus plot），包含極零點、漸進線、離開極點的角度（departure angle）、根軌跡與虛軸之交點及漸進線交會於實數軸之位置。（15 分）

五、下面兩張圖依序為一個控制工程師，一開始先使用正比控制器（proportional controller），進行一個有 3 個極點在實數軸的受控體之控制，調整正比控制器增益值（gain）到達 A 點的系統動態響應設計。因為此時發現其最終穩態誤差還有改善空間，因此加入一個積分器（integral controller），如此做法，無法回到之前達到 A 點的動態響應。以根軌跡設計之方式，請說明如何再繼續設計一個補償器（compensator），達到暨可以有 A 點位置的動態響應又可以改善最終穩態誤差？（15 分）