題組內容

五、如圖 4 所示，此回授控制結構之設計參數有 z ≠ p ， K ， K r > 0 。

⑵請設計一極點為−0.5 之相位落後控制器，且滿足 s 3 + 4 s 2 + 8s + 8 = 0 之閉路特徵方 程式。（5 分）