申論題

三、控 制 系 統 如 圖 (a) ， τ = τ ₀ 及 K _a = K _{a 0} 已 知 ， 且 τ ₀ > 0 、 K _{a 0} > 0 。 系 統 步 進 輸 入 

⑸當 C ( s ) = K _p +，試推導出如圖(b)之轉移函數。 5分）若系統的阻尼比 ξ = ξ ₀ 與峰 （ s 值時間（peak time）t_p=t_p0 為已知，試由峰值時間之定義求出系統的自然頻率 ωn 。 （5 分）當自然頻率由前述求出後 ，即 ω_n = ω_n0 ，根據圖(b)求出 K_i =?，K_p =?（5 分）