3. 請使用下列指定硬體元件設計,並在不使用函式庫(library)下,撰寫一個 Arduino 程式,使自走車具備以下功能:能夠沿著黑色路線前進(循跡),且當 偵測到前方 20 公分以內有障礙物時能自動停止。 硬體元件與條件說明:
Arduino UNO(1塊):作為主控板,使用其 PWM 腳位(3、5、6、9、10、11)來控制馬達轉速。
紅外線循跡感測器(1顆)(數位輸出):輸出為 HIGH 代表偵測到黑線;輸出為 LOW 表示偵測到白底。
超音波測距感測器(1顆):包含trigger與 echo 腳位。 L298N 馬達驅動模組(1顆):
- IN1、IN2 控制左側馬達(Motor A)方向
- IN3、IN4 控制右側馬達(Motor B)方向
- ENA 與 ENB 為 PWM 控速輸入,分別對應左右馬達速度TT減速馬達(2顆)循 跡地圖環境設定:白色底紙上繪製 10mm 寬黑線作為循跡軌跡