申論題

3. 請使用下列指定硬體元件設計，並在不使用函式庫(library)下，撰寫一個 Arduino 程式，使自走車具備以下功能：能夠沿著黑色路線前進(循跡)，且當 偵測到前方 20 公分以內有障礙物時能自動停止。 硬體元件與條件說明：

Arduino UNO(1塊)：作為主控板，使用其 PWM 腳位(3、5、6、9、10、11)來控制馬達轉速。

紅外線循跡感測器(1顆)(數位輸出)：輸出為 HIGH 代表偵測到黑線；輸出為 LOW 表示偵測到白底。

超音波測距感測器(1顆)：包含trigger與 echo 腳位。 L298N 馬達驅動模組(1顆)： 

- IN1、IN2 控制左側馬達(Motor A)方向 

- IN3、IN4 控制右側馬達(Motor B)方向

- ENA 與 ENB 為 PWM 控速輸入，分別對應左右馬達速度TT減速馬達(2顆)循 跡地圖環境設定：白色底紙上繪製 10mm 寬黑線作為循跡軌跡