16. 考慮一個單環回授系統如【圖 16】所示，若 G(s)H(s) = K/(s^2( s + 1))，則考慮其 G(s)H(s) 的 Nyquist 軌跡圖，其系統之穩定性為何？ (A) 軌跡含繞點 -1 零次，系統為穩定 (B) 軌跡含繞點 -1 壹次，系統為不穩定 (C) 軌跡含繞點 -1 兩次，系統為不穩定 (D) 軌跡含繞點 -1 參次，系統為不穩定

20. 則下列何者為可控制典型式(Controllable Canonical Form)？ (A) \( \dot{X}(t) = \begin{bmatrix} 0 & 1 & 0 \\ 0 & 0 & 1 \\ -\beta_1 & -\beta_2 & -\beta_3 \end{bmatrix} X(t) + \begin{bmatrix} 0 \\ 0 \\ 1 \end{bmatrix} U(t) \)，\( Y(t) = \begin{bmatrix} \alpha_1 & \alpha_2 & \alpha_3 \end{bmatrix} X(t) \) (B) \( \dot{X}(t) = \begin{bmatrix} 0 & 1 & 0 \\ 0 & 0 & 1 \\ \beta_3 & \beta_2 & \beta_1 \end{bmatrix} X(t) + \begin{bmatrix} 0 \\ 0 \\ 1 \end{bmatrix} U(t) \)，\( Y(t) = \begin{bmatrix} \alpha_3 & \alpha_2 & \alpha_1 \end{bmatrix} X(t) \) (C) \( \dot{X}(t) = \begin{bmatrix} 0 & 1 & 0 \\ 0 & 0 & 1 \\ -\beta_1 & -\beta_2 & -\beta_3 \end{bmatrix} X(t) + \begin{bmatrix} 0 \\ 0 \\ 1 \end{bmatrix} U(t) \)，\( Y(t) = \begin{bmatrix} \alpha_3 & \alpha_2 & \alpha_1 \end{bmatrix} X(t) \) (D) \( \dot{X}(t) = \begin{bmatrix} 0 & 0 & -\beta_1 \\ 1 & 0 & -\beta_2 \\ 0 & 1 & -\beta_3 \end{bmatrix} X(t) + \begin{bmatrix} 1 \\ 0 \\ 0 \end{bmatrix} U(t) \)，\( Y(t) = \begin{bmatrix} \alpha_1 & \alpha_2 & \alpha_3 \end{bmatrix} X(t) \)

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