20. 一個 PID 系統如【圖 20】，PID 控制器之轉移函數 \( U(s)/E(s) \) 為何？
(A) \( K_0 \frac{T_1+T_2}{T_1} \left[ 1 + \frac{T_1+T_2}{s} + \frac{T_1s}{T_1+T_2} \right] \)
(B) \( K_0 \frac{T_1+T_2}{T_1} \left[ 1 + \frac{1}{(T_1+T_2)s} + \frac{T_1T_2s}{T_1+T_2} \right] \)
(C) \( K_0 \frac{T_1+T_2}{T_1} \left[ 1 + \frac{1}{T_1s} + \frac{T_2s}{T_1+T_2} \right] \)
(D) \( K_0 \left[ 1 + \frac{1}{(T_1+T_2)s} + \frac{T_1T_2s}{T_1+T_2} \right] \)

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