20. 移動機器人在定位與建圖時經常採用的里程計(odometry)技術，主要是依靠哪一種感測器的資訊？ (A)超音波 (B)光達感測器 (C)慣性感測器 (D)車輪編碼器。

1. 對射型光電感測器的工作方式下列何者為真？ (A)把一個光發射器和一個接收器面對面地裝在一個槽的兩側的是槽形光電。在無阻情況下光接收器能收到光。但當被檢測物體從槽中通過時，光被遮擋，光電開關便動作。輸出一個開關控制信號。 (B)把發光器和收光器分離開，就可使檢測距離加大。使用時把發光器和收光器分別裝在檢測物通過路徑的兩側，檢測物通過時阻擋光路，收光器就動作輸出一個開關控制信號。 (C)把發光器和收光器裝入同一個裝置內，在它的前方裝一塊反光板，利用反射原理完成光電控制作用。一旦光路被檢測物擋住，收光器收不到光時，光電開關就動作，輸出一個開關控制信號。 (D)它的檢測頭裡也裝有一個發光器和一個收光器，但前方沒有反光板。當檢測物通過時擋住了光，並把光部分反射回來，收光器就收到光信號，輸出一個開關信號。