111年 - 111 全國高級中等學校學生技藝競賽考試_工業類:機器人#138270

1. 工科技藝競賽機器人職種選手應準備工程筆記本。請問工程筆記本應記載的項目     不包含     下列哪一項？ (A)機器人本體機構設計 (B)電路與電子系統設計 (C)機器人外觀美化設計 (D)目標物體取持機構設計。

2. 在比賽場上，選手可以利用各種感測器來幫助比賽。試問若使用LEGO的觸碰感測器，下列何種應用可以增加機器人的定位穩定性？ (A)可以用LEGO觸碰感測器來當做啟動按鈕。 (B)LEGO觸碰感測器可以用來測試是否與物體接觸，但並無法增加機器人的穩定性。 (C)可以利用LEGO觸碰感測器，來達到撞牆校正的功能。 (D)可以利用LEGO觸碰感測器，接觸到物體時，發出亮光增加機器人照明能力。

3. 美國好萊塢電影凡是處理機器人的題材，總是會引用「機器人學三大法則」，以下哪一個不是三大法則？ (A)機器人因工作性質，可以傷害自己。 (B)機器人必須保護自己。 (C)機器人不得傷害人類。 (D)機器人必須服從人類的命令。

4. HiTechnic 顏色感應器是利用白色LED照射物體表面，接收反射的光線後，判別對應的顏色，請問關於HiTechnic 顏色感應器的顏色號碼對應出的顏色共有幾種？ (A)11    (B)14    (C)17   (D)18。

5. 機器人所使用的輪子中，麥克納姆輪又稱為何種輪子？ (A)越野輪 (B)萬向輪 (C)全向輪 (D)風火輪。

6. 關於機器人之緊急停止裝置，何者敘述為     錯誤     ？ (A)緊急停止裝置用開關，應為易操作之構造，且應設在易操作之位置，並應設置黑色標示。 (B)緊急停止裝置用開關，其四周不得設置可能發生錯誤操作之其他開關。 (C)緊急停止裝置用開關以外之開關，通常設置護圈或為埋頭型。 (D)因緊急停止裝置動作致機器人停止運轉後再起動前，確認異常狀況解除及確認安全之方法。

7. 槽型光電感測器的工作方式下列何者     為真     ？ (A)把一個光發射器和一個接收器面對面地裝在一個槽的兩側的是槽形光電。在無阻情況下光接收器能收到光。但當被檢測物體從槽中通過時，光被遮擋，光電開關便動作。輸出一個開關控制信號。 (B)把發光器和收光器分離開，就可使檢測距離加大。使用時把發光器和收光器分別裝在檢測物通過路徑的兩側，檢測物通過時阻擋光路，收光器就動作輸出一個開關控制信號。 (C)把發光器和收光器裝入同一個裝置內，在它的前方裝一塊反光板，利用反射原理完成光電控制作用。一旦光路被檢測物擋住，收光器收不到光時，光電開關就動作，輸出一個開關控制信號。 (D)它的檢測頭裡也裝有一個發光器和一個收光器，但前方沒有反光板。當檢測物通過時擋住了光，並把光部分反射回來，收光器就收到光信號，輸出一個開關信號。

8. ZMP是步態穩定控制的重要數據，當ZMP均落在腳掌範圍內，則機器人可以穩定行走，請問ZMP指的是？ (A)水平角度 (B)前傾角度 (C)反作用力 (D)零力矩點。

9. 有關工科技藝競賽機器人職類比賽規章何者錯誤？ (A)當比賽開始時，場上每一組只能有一台機器人進行比賽。 (B)場地大小為400 cm*200 cm。 (C)沒有練習時間。 (D)賽前須進行檢錄。

10. 下列何項     非為     機器人致動器之能量來源？ (A)電力 (B)液油壓 (C)氣壓 (D)人力。

11. 請問下圖麥克納姆輪沿著粗箭頭指示的方向移動，其1~4輪面對轉軸細線所指的轉向為何？

(A)靜止、順、靜止、順。 (B)逆、靜止、逆、靜止。 (C)順、靜止、順、靜止。 (D)靜止、逆、靜止、逆。

12. 請問下圖麥克納姆輪沿著粗箭頭指示的方向移動，其1~4輪面對轉軸細線所指的轉向為何？

(A)順、靜止、靜止、逆。 (B)靜止、逆、順、靜止。 (C)逆、靜止、靜止、順。 (D)靜止、順、靜止、逆。

13. 下列選項何者非為足式運動機器人？ (A)Boston—BigDog (B)Honda—Asimo (C)KolLab--SandBot (D)TRobot。

14. 針對球型工件之夾取，使用下列何種夾爪機構     最適合     ？ (A)單爪機構夾爪 (B)二爪機構夾爪 (C)三爪機構夾爪 (D)真空吸盤式夾爪。

15. 有關齒條齒輪的傳動，下列敘述何者     正確     ？ (A)齒輪齒條傳動是齒輪與齒輪配合的傳動方式。 (B)當齒條主動時，可以將直線運動變成旋轉運動。 (C)當齒輪主動時，可以將直線運動變成旋轉運動。 (D)無法應用於上升下降使用。

16. 有4個色環的電阻器，色碼前三碼是代表？ (A)電阻誤差值 (B)電阻歐姆值 (C)電阻功率 (D)電阻精密度。

17. 自走車採用3個紅外線光反射器感測路徑狀態，若偵測到軌跡為0，未偵測到為1，且自走車的左、右馬達為獨立的動輪，則自走車前進過程中偵測到數值由左而右為010時，自走車應如何進行修正？ (A)左、右馬達繼續前進。 (B)左馬達前進，右馬達停止。 (C)左馬達停止，右馬達前進。 (D)左、右馬達皆停止。

18. 下列何者主要是一種藉由施加空氣壓力於氣泡時造成其產生收縮或釋放動作之致動器？ (A)電流驅動聚合物 (B)人工氣壓肌肉 (C)直流馬達 (D)液壓元件。

19. 正溫度係數的熱敏電阻，其電阻值會隨溫度上升而？ (A)增加 (B)減少 (C)不變 (D)不一定。

20. 兩彈簧之彈簧常數分別為k₁、k₂，經串聯後之總彈簧常數為？ (A)k₁ × k₂ (B)k₁ ＋ k₂ (C) (D)。

21. 如下圖所示，二輪機器人輪胎直徑皆為10公分，請問輪胎旋轉了1.5圈，則機器人移動了多少距離？

(A)194.2 公分 (B)47.1 公分 (C)23.5 公分 (D)100 公分。

22. 下列何者感應器，是仿效人體的視覺，讓機器人擁有判斷的智慧能力？ (A)光感測器 (B)壓力感測器 (C)觸碰感測器 (D)超音波感應器。

23. 在LabVIEW中，有號數最大能支援多少位元？ (A)8 Bits (B)16 Bits (C)32 Bits (D)64 Bits。

24. LabVIEW的Local Variable它所能執行的範圍為下列何者？ (A)在同一台電腦的VI都可以互傳。 (B)限在一個VI互傳。 (C)可以在網際網路互傳。 (D)可以與硬體裝置互傳。

25. 自走車採用3個紅外線光反射器感測路徑狀態，若偵測到軌跡為0，未偵測到為1，且自走車的左、右馬達為獨立的動輪，則自走車前進過程中偵測到數值由左而右為110時，自走車應如何進行修正？ (A)左、右馬達繼續前進。 (B)左馬達前進，右馬達停止。 (C)左馬達停止，右馬達前進。 (D)左、右馬達皆停止。

26. LabVIEW預設的暫存目錄為下列何者圖示？ (A) (B) (C) (D) 。

27. LabVIEW預設的Data目錄為下列何者圖示？ (A) (B) (C) (D) 。

28. 輪型機器人使用直流馬達驅動，如果需要降低轉速改變扭力，應選用？ (A)差速器 (B)減速齒輪組 (C)旋轉編碼器 (D)位移感測器。

29. 下列何者     不是     影像處理的功能？ (A)追蹤物體 (B)找特徵點 (C)色彩空間轉換 (D)網路偵測。

30. 在工科技藝競賽機器人職類中，有關機器人的「夾取能力」，下列何者說明     較為合適     ？ (A)機器人須要擁有夾取場地的能力。 (B)機器人須要可有移動的能力。 (C)機器人須要擁有夾取物件的能力。 (D)機器人須要擁有感測物件顏色的能力。

31. 關於步進馬達的敘述、 下列何者是    錯誤     的？ (A) 輸入的脈波數越多其轉動角度越大。 (B) 有角度累積誤差。 (C) 位置控制可不需要位置回授。 (D) 步進馬達激磁停止時、轉子不具有保持力。

32. 智慧型自走吸塵機器人Roomba是2010年世界上銷量最大，最商業化的家用清潔機器人，他是哪一家公司的產品？ (A)iRobot (B)Dr.Robot (C)Robot, Inc. (D)Robai。

33. 以下哪一種元件可以感測距離？ (A)反射型紅外線感測器 (B)聲音感測器 (C)電子羅盤 (D)加速度計。

34. 在Vision acquisition中，請問使用羅技C310最大的fps能設定為多少？ (A)12 (B) 18 (C)25 (D)30。

35. 在工科技藝競賽機器人職類中，下列何者在競賽場視同違禁品？ (A)捲尺 (B)電腦 (C)手機 (D)機器人。

36. 下列何項為飛行機器人？ (A)HexaKopter (B)ACM-R 5 (C)BigDog (D)Helios VII。

37. 如下圖所示，二輪機器人輪胎直徑為9.6公分，二輪的間距為20公分，請問向前往右旋轉180度，請計算左輪子需要移動的距離？

(A)31.416 cm (B)62.832cm (C)34.879 cm (D)15.708 cm。

38. 在PID控制系統中，若出現振盪甚至     失穩     情況時，為解決此問題，可使用何種控制方式？ (A)P控制 (B)I控制 (C)D控制 (D)二點式控制。

39. 如果一台機器人要移動到箱子前10公分後停下來，請問下列哪種感測器    比較適合    ？ (A)觸碰感測器 (B)顏色感測器 (C)陀螺儀 (D)超音波感測器。

40. LabVIEW的陣列中，第一個元素其索引值為下列何者？ (A)0 (B)1 (C)2 (D)3。

41. 馬達轉速為600 rpm，傳動輸出扭矩為100 N·m，則馬達輸出功率為？ (A)120π kW (B)2π kW (C)20π kW (D)12π kW。

42. 下列何種工具不適合應用在機器人活動關節上？ (A)防滑螺帽 (B)鋸齒螺帽 (C)快速插銷 (黑) (D)快速插銷 (白)。

43. TTS技術是哪一種語音訊號處理技術？ (A)音源偵測 (B)聲紋辨識 (C)語音合成 (D)語意分析。

44. 若夾起貨物時，有機率性會從夾爪滑落，可在夾爪上增加下列何種材料來增加摩擦力？ (A)凡士林 (B)A4紙 (C)潤滑油 (D)砂紙。

45. 如果超音波在空氣的傳遞速度為344m/sec，機器人發射及接收超音波反射信號共耗時0.1sec，試問機器人與障礙物之距離約為多少公尺？ (A)17.2 m (B)8.6 m (C)4.3m (D)34.4m。

46. 選擇馬達之性能主要的考慮因素     不包括     ？ (A)安裝方式 (B)額定功率 (C)運轉速度 (D)運轉扭矩啟動扭矩。

47. 下列哪一項與工科技藝競賽機器人狀態指示燈的要求     不符     ？ (A)待機時亮綠燈 (B)機器人動作中亮橙燈 (C)緊急按鈕開關按下時亮紅燈 (D)只要POWER ON綠燈就必須要亮。

48. 旋轉編碼器依其偵測方式可分為接觸型與非接觸型，非接觸型如磁編碼器 (霍爾元件)，     其缺點     為？ (A)壽命較長。 (B)價格較高。 (C)不容易有開關彈跳等雜訊。 (D)可使用在較高轉速場合。

49. 如果要完成機器人三輪全方向位移該如何安裝輪子的角度？ (A)三個輪子間距120度。 (B)三個輪子間距90度。 (C)三個輪子間距50度。 (D)二個輪子間距90度。

50. 工科技藝競賽機器人職類每一台機器人最多可以使用多少個輪子？ (A)2 (B)3 (C)4 (D)並無此項限制。