題組內容

二、使用一個用來揚升重物的滑輪如下圖(a)，若滑輪與轉軸的轉動慣量為 J，滑輪的半徑為 R，軸承的阻尼係數為 B。5dfadbe2cc84e.jpg

(一)請推導本系統從輸入扭力τ (t)到輸出角度θ(t)之間的動態方程式。（10 分）