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研究所、轉學考(插大)◆自動控制系統
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110年 - 110 國立臺灣大學_碩士班招生考試_生物機電工程學研究所甲、丙組:自動控制#102177
> 申論題
題組內容
2. A unity feedback control system is shown in Fig. B.
(2) Sketch the root loci of the control system.[ 計 分: 6分]
相關申論題
(1) Write the dynamic equation of the system[計分:3分】
#429749
(2) Determine the conditions on a and b so that tbe system is completely controllable and observable. [計分:4分]
#429750
(3) Let a = 4 and b = 3. (i) find the transfer function Y(s)/U(s) [ 計 分-3分) and (il) determine the state-transition matrix Φ(t) of the system.【計分:10分】
#429751
(1) Determine the range of gain K for stability.[計分 :3 分]
#429752
(3) Verify that the formulas of describing three root-locus branches are straight lines.【計分:6分】
#429754
(1) Find the transfer functions,respectively.【計分:6分】
#429755
(2) Let Ki, be a very high gain amplifier. Show that when Hi(S)/He(S) =- (Ra. + Las), the motor velocity ωm(t) is totally independent of the load-disturbance loryweTL【計分.3分】
#429756
(3) Find the transfer function betweenΩm(s) and Ωr(S) (TL = 0) when Hi(S) and He(s) are selected as in part(2).【計分:6分]
#429757
(a) What is the relation between the motor speed ωm and the link speed ωL, and determine the equivalent moment of inertia referred to the motor shaft. (5%)
#429758
(b) Using τw as the control input and the rotation angle (say, θ) of the link as output, obtain the transfer function describing the dynamic relation between the torque im and the output angle θ. (5%)
#429759
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