⑴ eo(0) （5 分）

⑵一般而言， p的值大都只能確定到一個範圍，譬如0.8 ≤ p ≤ 1.2。因此，當我們以 p = 1做為標準值來進行迴饋設計時，控制器的增益邊限(gain margin)必須至少為多大才能保障閉迴路系統的穩定？『注意：只分析需要多少增益邊限即可，不必管⑴所求的 ka 有無滿足增益邊限的條件。』（10 分）