三、請寫出圖三所示之時域（time domain）之工作方程式（working equations） 。 其中 PI 為比例積分控制器，其轉移函數為 GPI ( s ) = 3(1 + ) ； R ( s ) = ； N ( s ) = ；τ F = 3 。（20 分）
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) ； R ( s ) =
； N ( s ) = 
；τ F = 3 。（20 分） 