題組內容

二、某一控制系統之方塊圖（block diagram）如圖二所示，試設計一個 PID 控制器 G_c ( s ) = K _p + K _d s +

，使得此閉迴路系統滿足下列設計規範。（25 分）

⑵閉迴路系統之特徵方程式（characteristic equation）具有阻尼比（damping ratio） ς = 0.75 及無阻尼自然頻率 ω _n = 5 rad / sec 之一對共軛複數根。