申論題 - 阿摩線上測驗

申論題資訊

試卷：107年 - 107 高等考試_三級_機械工程：自動控制#70808
科目：自動控制學
年份：107年
排序：0

題組內容

四、如圖之一質量塊滑動於無摩擦平面，質量塊由一直流馬達（DC motor）轉動時規皮帶（timing belt）帶動，該馬達半徑為 r，轉速以 ω 表示，欲以負迴授控制位置 x 時，將比較命令 x_cmd與該位置 x 之差異，輸入至 PI 控制器以產生馬達電壓，達成質量塊位置控制時，試問：

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申論題內容

⑶馬達輸入是電樞電壓 U_a(s)，輸出是推動質量塊之力 F(s)，其方塊圖模型為何？R_a 是電樞電路的電阻（Ohm），L_a 是電樞電路的電感（Henry），Cm 是電動機轉矩係數（Newton·meter/Ampere），E_a 是電樞反電勢，C_e 是反電勢係數（Volt/rad/sec）。（7 分）