題組內容

第一題：
某負回授系統(negative feedback system)如圖 A 所示，其開迴路轉移函數為
\[ G(s) = \frac{1}{s(s+2)} \]

2.若輸入 \( r(t) \) 為單位斜坡函數 \( r(t) = \begin{cases} t, t \ge 0 \\ 0, t < 0 \end{cases} \)，則系統之穩態誤差 \( e_{ss} = \lim_{t \to \infty} e(t) \) 為何？

(8 分)