21. 下列何者不是輪型移動機器人使用的外部感測器？ (A)雷射掃描器 (B)編碼器 (C)超音波感測器 (D)CCD 或 CMOS 攝影機。

6. 在機器人運動控制中，於前端及兩側平均分佈使用九個超音波偵測障礙物，若偵測到障礙物時信號為 1，未偵測到障礙物時信號為 0，當機器人前進運動中，偵測到由左至右之信號為 111110000 時，若機器人要避開障礙物之運動狀態為？ (A)機器人偏左邊運動。 (B)機器人偏右邊運動。 (C)機器人直線前進。 (D)機器人先後退再作偵測判斷。